Budynek projektu Carla Ferdinanda Langhansa wzniesiono w latach 1841-1842, maksymalnie wykorzystując ciasnotę działki w centrum miasta. Otwarcie Stadttheater Liegnitz odbyło się 25 grudnia 1842 roku pokazem Syna puszczy w wykonaniu zespołu objazdowego. Przez nieco ponad sto lat funkcjonowania legnicka scena gościła wielkie nazwiska sceny, z powodzeniem prezentowała przedstawienia popularne i klasykę wystawiając około czterdziestu premier rocznie.
We wrześniu 1944 roku wszystkie teatry na terenie III Rzeszy zostały zamknięte, a ich pracownicy odesłani do zadań specjalnych. Po zakończeniu II wojny światowej Legnica została dołączona do Polski, a na jej terenie zaczęło długoterminowo stacjonować wojsko radzieckie. Już listopadzie 1946 Armia Czerwona przejęła budynek i otworzyła tam Rosyjski Teatr Dramatyczny Północnej Grupy Wojsk, który grał nieprzerwanie aż do 1964. W 1965 roku Polacy otworzyli w budynku Legnicki Dom Kultury, a w 1977 – Teatr Dramatyczny w Legnicy (inauguracja: Lato w Nohant, 23 listopada 1977, choć pierwszą chronologicznie premierą teatru był spektakl dla młodzieży Czwórka z podwórka pokazany na scenie Młodzieżowego Domu Kultury 29 października 1977).
W latach 90. teatr został wchłonięty przez Wojewódzki Dom Kultury. Dopiero Jacek Głomb, który w 1994 zaczął swoją dyrekcję, przywrócił scenę do życia i wprowadził ją w ogólnopolski (a później również międzynarodowy) obieg artystyczny. W 1999, gdy teatr ostatecznie oderwał się od WDK, przyjął imię Heleny Modrzejewskiej.